Управление движением мобильных колёсных роботов

Излагается векторно-матричный формализм неголономной механики, который используется для построения математических моделей колёсных мобильных роботов. Изучаются свойства свободных (баллистических) движений мобильных роботов, которые могут быть положены в основу “естественных” режимов управления движением. Анализ неуправляемых движений проводится с учётом переходных процессов в цепях электропривода. Обсуждается задача определения напряжений, подаваемых на двигатели робота и обеспечивающих реализацию программных движений. Приводится один из вариантов решения проблемы планирования траектории движения робота в упорядоченной среде. Описан одноколёсный мобильный робот с гироскопической системой стабилизации — робот “Гироколесо”, способный совершать автономное движение как по прямолинейной, так и по криволинейной траектории.