Управление квадрокоптером в условиях наземного мониторинга с применением нейро-сетевых и нечётких методов моделирования

На некоторых территориях, где осуществляется хозяйственная деятельность, наблюдается наличие горных и лесных массивов. В целях информационного обеспечения развития инфраструктуры и сельского хозяйства на этих территориях в ряде случаев требуется проведение наземного мониторинга с применением беспилотных технологий, в частности, квадрокоптеров. Для обеспечения автономного маневрирования квадрокоптера в условиях наземного мониторинга предлагается использовать структурированную иерархическую нейро-сетевую модель управления, включающую две подсети: «разумную» и «инстинктивную». Обучение этих сетей осуществляется на различных сценариях поведения квадрокоптера относительно преодоления возможных препятствий в пяти секторах обзора. В качестве базовой модели для формирования таких сценариев предлагается использовать систему нечеткого вывода с входными характеристиками в виде лингвистических переменных, отражающих нечеткие участки пространства, в пределах которых наличие препятствий и расстояние до них интерпретируются вербально, т.е. в виде термов соответствующих входных лингвистических переменных. Преодоление препятствий предполагается выполнять на основе нечетких выводов предложенной системы, сформулированных в виде выходных лингвистических переменных, отражающих изменения угла поворота в горизонтальной плоскости, высоты полета и скорости перемещения квадрокоптера.