Об использовании нейроуправления с запаздывающей обратной связью в задаче стабилизации по выходу

На примере перевернутого маятника на тележке продемонстрирован метод стабилизации механической системы обратной связью, не зависящей от скоростей. Возможность использования лишь значений координат обеспечивается запаздыванием обратной связи. Конструкция использует нейронную сеть, предполагая известным некоторое стабилизирующее управление по состоянию. Последнее строится в виде управления с переключением, допуская произвольные отклонения маятника от целевого верхнего положения.