О локальной управляемости нелинейных систем в критическом случае

Исследуются условия локальной управляемости в нуль системы
$$ \dot x = f_0(x) + uf_1(x),\quad (x,u)\in {\mathbb R}^n\times[-1,1]\qquad\qquad\qquad (1) $$
в случае, когда система линейного приближения для системы (1) не является вполне управляемой. Выделен класс систем вида (1), для которых имеет место локальная управляемость.