AA-SIPP: алгоритм планирования в среде с динамическими препятствиями

В работе рассматривается задача автоматического планирования траектории мобильного агента на плоскости в среде с динамическими и статическими препятствиями. Эта проблема формулируется как задача поиска пути на графе особого вида. Предлагается новый алгоритм ее решения, основанный на комбинации безопасно-интервального планирования (SIPP) и дополнения исходного графа допустимыми переходами между несмежными вершинами в процессе эвристического поиска решения – AA-SIPP. Описываются свойства этого алгоритма и проводится его экспериментальное исследование, результаты которого свидетельствуют о его превосходстве над предшественником – SIPP.