Метод решения задачи анализа связности карты при картировании местности робостаей с коммуникацией

Описывается алгоритм, решающий задачу анализа связности карты, которая строится распределенной информационной системой роботов. Такая задача может быть реализована стаей (роем, т.е. стаей без вожака) летающих роботов-разведчиков, например, для контроля возможности прохода между препятствиями группой наземных роботов, которым сообщается разведанная информация. Анализ связности карты выполняется на основе специальной перенумерации областей связности, которая реализуется в обмене данными между роботами- разведчиками.