Взаимодействие стратегического и тактического планирования поведения коалиции агентов в динамической среде

В работе исследуется задача автоматического планирования в контексте более общей проблемы создания интеллектуальных систем управления сложными техническими объектами (мобильными роботами, беспилотными транспортными средствами и др.). Основное внимание уделяется задачам, которые не могут быть решены без взаимодействия методов стратегического (символьного) и тактического (субсимвольного) планирования. В работе предлагаются оригинальные методы планирования на символьном (психологически правдоподобное планирование поведения агента) и субсимвольном (планирование траектории) уровнях. Описываются способы их взаимной увязки и возникающие прямые и обратные связи. Приводится описание применения указанных алгоритмов на модельном примере задачи коллективного перемещения в динамической среде с разрушаемыми препятствиями.