Эвристический алгоритм обнаружения изолированных препятствий мобильным роботом по дальномерным данным

Описывается алгоритм, решающий задачу обнаружения одиночных изолированных препятствий мобильным роботом с помощью дальномера. Основной блок алгоритма построен как система продукционных правил, которые вводят логические соотношения, позволяющие судить о наличии или отсутствии препятствия по полю нормалей к поверхности. Найденные препятствия заносятся на двумерную карту. Обсуждаются методы картирования препятствий.