RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Искусственный интеллект и принятие решений // Архив

Искусственный интеллект и принятие решений, 2014, выпуск 4, страницы 3–17 (Mi iipr371)

Эта публикация цитируется в 19 статьях

Моделирование и управление

Метод автоматического планирования траектории беспилотного летательного аппарата в условиях ограничений на динамику полета

К. С. Яковлев, Д. А. Макаров, Е. С. Баскин

Институт системного анализа РАН

Аннотация: В статье решается задача планирования траектории беспилотного летательного аппарата мультироторного типа. Предлагается метод, позволяющий на основе модели динамики полета и допустимого управления, а также при некоторых разумных предположениях, определить ограничения на геометрию траектории. На основе этого описывается новый алгоритм планирования траектории, учитывающий геометрические ограничения. Приводятся результаты экспериментальных исследований алгоритма. В качестве модельной рассматривается задача планирования траектории маловысотного полета в городских условиях.

Ключевые слова: беспилотное транспортное средство, беспилотный летательный аппарат, система управления, интеллектуальная система управления, навигация, планирование, планирование траектории, построение пути, эвристический поиск, геометрические ограничения.


 Англоязычная версия: , 2015, 42:5, 347–358

Реферативные базы данных:


© МИАН, 2024