Метод автоматического планирования траектории беспилотного летательного аппарата в условиях ограничений на динамику полета

В статье решается задача планирования траектории беспилотного летательного аппарата мультироторного типа. Предлагается метод, позволяющий на основе модели динамики полета и допустимого управления, а также при некоторых разумных предположениях, определить ограничения на геометрию траектории. На основе этого описывается новый алгоритм планирования траектории, учитывающий геометрические ограничения. Приводятся результаты экспериментальных исследований алгоритма. В качестве модельной рассматривается задача планирования траектории маловысотного полета в городских условиях.