Эффективный поиск ограниченно-субоптимальных решений задачи многоагентного планирования

В работе рассматривается задача планирования совокупности неконфликтных траекторий для множества агентов, обладающих возможностью совершения действий произвольной продолжительности. Для ее решения предлагаются две ограниченно-субоптимальные модификации алгоритма конфликтно-ориентированного поиска. Результаты проведенных модельных экспериментальных исследований продемонстрировали высокую вычислительную эффективность предложенных модификаций.