Вариации $v$-замены времени в задаче оптимального управления с фазовыми и смешанными ограничениями

Для общей задачи оптимального управления с фазовыми и регулярными смешанными ограничениями предлагается доказательство принципа максимума с помощью так называемой $v$-замены времени $t \mapsto \tau$, при которой исходное время становится еще одной фазовой переменной, подчиненной уравнению $dt/d\tau = v(\tau)$, а дополнительное управление $v(\tau)\geqslant 0$ кусочно постоянно, и его значения служат аргументами новой задачи.
Библиография: 36 наименований.