Задача преследования маломаневренных объектов с терминальным множеством в форме кольца

Рассматривается задача преследования двух движущихся материальных объектов — перехватчика (преследователя) и цели (убегающего). Объекты движутся в одной плоскости под действием управляемых сил, направленных всегда перпендикулярно их скоростям. Законы изменения величин управляемых сил перехватчика и цели определяются контроллерами первого порядка. Поимка определяется условием принадлежности значения относительного расстояния отрезку с положительными концами. В рассматриваемой задаче построено управление преследователя, гарантирующее поимку.