Что такое шарнирный механизм? И что же доказал Кемпе?

Долгое время считалось, что Альфред Кемпе доказал (1876) теорему о возможности вычерчивания по частям произвольной плоской алгебраической кривой с помощью шарнирных механизмов. Однако в конце XX века специалисты по алгебраической геометрии, передоказав и развив этот результат на современном языке, стали утверждать, что рассуждения Кемпе содержат существенные пробелы и даже ошибки. Автор считает эти обвинения необоснованными. Статья посвящена доказательству этой точки зрения. Попутно критически разбирается понимание шарнирного механизма и его конфигурационного пространства в современных математических работах.