Управление угловым положением без возбуждения колебаний манипулятора с двумя упругими звеньями

Рассматривается задача об управлении движением манипулятора в плоскости. Манипулятор состоит из двух упругих звеньев и твердого тела, закрепленного на конце второго звена. Требуется перевести манипулятор из заданной начальной в заданную конечную конфигурацию без возбуждения колебаний. Учитываются упругие продольная и изгибная деформации. Выведены уравнения движения манипулятора под действием управляющих моментов. Управления построены в виде рядов по степеням параметра, обратно пропорционального модулю Юнга. Выписаны рекуррентные формулы для всех коэффициентов разложений. Выполнен численный анализ полученных решений.