Управление угловым положением без возбуждения упругих колебаний манипулятора с полезной нагрузкой

Рассматривается задача об управлении движением манипулятора, состоящего из упругой балки и твердого тела, закрепленного на одном из ее концов. Требуется перевести манипулятор из начального углового положения в заданное конечное угловое положение без возбуждения колебаний. Учитываются упругие продольная и изгибная деформации. Выведены уравнения вращения манипулятора под действием управляющего момента и уравнения движения балки с телом, расположенном на одном из ее концов и могущим совершать управляемое вращение вокруг продольной оси балки. Управление построено в виде рядов по степеням параметра, обратно пропорционального модулю Юнга. Выписаны рекуррентные формулы для всех членов разложения.