Взаимодействие робота-манипулятора с подвижными объектами

Описаны алгоритмы управления роботом-манипулятором при взаимодействии его с подвижными объектами - одним или двумя теннисными мячами, подвешенными на нитях и совершающими заранее неизвестные колебания. Контур управления роботом содержит систему технического зрения, которая выполняет функции измерительного прибора. Данные измерений, поставляемые этой системой, обрабатываются с использованием математической модели колебаний мячей, что позволяет определить их фактическое движение, сделать прогноз этого движения, спланировать и выполнить одну из следующих заранее предписанных операций: 1) ударить ракеткой в схвате робота по качающемуся мячу так, чтобы он сбил неподвижную мишень, 2) ударить ракеткой по качающемуся мячу так, чтобы он попал в другой качающийся мяч, 3) ударить ракеткой по качающемуся мячу так, чтобы он попал в другой качающийся мяч и этот второй мяч сбил неподвижную мишень. Операции перечислены в порядке возрастания сложности и выполняются с разной надежностью. Экспериментальные оценки надежности выполнения этих операций позволили судить о предельных возможностях используемой системы управления. Приведены характеристики экспериментальной установки и результаты экспериментов.