Ю. Ф. Голубев, Е. Е. Селенский, “Динамика ходьбы шестиногого шагающего аппарата в горизонтальном полуцилиндре с вязким трением”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 1999,051

Динамика ходьбы шестиногого шагающего аппарата в горизонтальном полуцилиндре с вязким трением

Ю. Ф. Голубев, Е. Е. Селенский

Аннотация: Исследуется динамика ходьбы шестиногого шагающего аппарата в горизонтальных цилиндрических трубах с вязким трением. Выполнен анализ устойчивости положений равновесия робота в гладком горизонтальном нижнем полуцилиндре. Синтезирована статически устойчивая походка аппарата, организованная чередованием опорных треугольников. Приведены результаты численного математического моделирования движения робота.