Экстренный останов шагающей машины на абсолютно шероховатой поверхности

Рассмотрена задача экстренного торможения шагающей машины. Исследовано плоское движение машины с весомыми ногами и произвольной кинематикой ног при экстренной остановке, в предположении невозможности проскальзывания ног по опорной поверхности.