Плоская модельная задача остановки шагающей машины

Рассмотрена задача экстренного торможения шагающей машины в модельной постановке. Исследовано плоское движение машины с невесомыми ногами, у которой вся масса корпуса сосредоточена в его центре масс при экстренной остановке, в том числе с учетом возможности проскальзывания ног по опорной поверхности и алгоритмы управления движением машины. Рассмотрен также специальный алгоритм остановки шагающей машины, аналогичный вставанию на дыбы у лошади, с использованием импульсных управлений (усилий в степенях подвижности ног). Показано, что такой алгоритм менее эффективен, чем экстренное торможение.