Алгебра кватернионов в кинематике твердого тела

Представлено лаконичное обоснование описания изометрий трëхмерного Евклидового пространства с помощью кватернионов. Разработаны методы построения кватернионов непосредственно по заданию образа и прообраза точек твердого тела при его движении. Выделено множество кватернионов, описывающих регулярные прецессии твердого тела. Проанализированы свойства кинематических уравнений для кватернионов. Некоторые положения теории проиллюстрированы конкретными примерами.