Тональная мультичастотная акустическая коммуникация роботов

Рассматривается задача коммуникации роботов на основе языка мультичастотных акустических сигналов. В работе приведена формальная модель языка, в котором каждому символу языка соответствует последовательность акустических мультичастотных сигналов, и рассмотрен алгоритм распознавания таких характерных звуков.