Функция Аппеля в динамике систем твердых тел

Представлена эффективная формула для расчета функции Аппеля в динамике свободного твердого тела. Выполнен анализ соответствующей системы динамических уравнений Аппеля. Получены динамические уравнения Аппеля как для плоской цепочки твердых тел, так и для пространственной цепочки. Рассмотрены некоторые случаи возможных упрощений систем уравнений. Системы динамических уравнений дополнены необходимыми кинематическими уравнениями.