Движение инсектоморфного робота с использованием незакрепленных шаров

Исследуется проблема о построении движения инсектоморфного робота на неустойчивых препятствиях. В модельной постановке решена задача о перемещении робота с горизонтальной плоскости на незакрепленный шар, подкатывании этого шара к другому свободному шару, перелезании робота на другой шар и слезании робота с него вновь на горизонтальную плоскость. Теоретически установлено, что при перпендикулярном к вектору скорости шара смещении центра масс робота от вертикальной оси, проходящей через центр шара, неизбежно возникает вертикальная закрутка шара, что затрудняет маневрирование на шаре.