Алгоритмы управления движением схвата манипулятора

Предложены три базовые функции, на которые раскладываются алгоритмы построения рабочих движений манипулятора с предметом в его схвате. Рассмотрены проблемы реализации этих функций для манипулятора с кинематической схемой, усложненной боковым выносом схвата. Разработаны алгоритмы векторных операторов для решения прямых и обратных задач кинематики манипуляций. Описаны способы раскрытия неоднозначностей при построении конфигураций манипулятора. Показаны алгоритмы наведения на объект камеры схвата.