Модель квадрокоптера и нейросетевой алгоритм управления

В работе представлена теоретико-механическая модель беспилотного летательного аппарата — квадрокоптера. Изучены такие базовые траектории как взлет-парение-посадка, полет по прямой. Рассмотрен нейросетевой алгоритм построения управляющих воздействий для базовых траекторий. На основе результатов численного моделирования построена обучающая выборка, построена сходящаяся нейронная сеть. Показано, что построенный алгоритм управления удовлетворительно работает для случая базовых траекторий. Также представлены результаты работы нейросетевого алгоритма для случая наличия погрешности позиционного датчика.