Уравнения динамики периферийных стыковочных механизмов как параллельных манипуляторов

В работе рассматриваются алгоритмы расчета уравнений динамики параллельных манипуляторов, которые являются основой кинематики для существующих и перспективных периферийных стыковочных механизмов. В математической модели конкретного механизма они дополняются алгоритмами расчета внутренних активных сил и моментов, создаваемых его устройствами демпфирования энергии и приводами.