Автономная оптимизация колебаний систем с дефицитом управления

Рассмотрена склерономная лагранжева система с $n$ степенями свободы, причем одна степень свободы неуправляема, а остальные управляются сервоприводами. Система находится в окрестности равновесия. Предложен критерий оптимальности управления амплитудой колебаний по неуправляемой степени свободы за счет сервоуправления другими степенями свободы. На примерах конкретных маятниковых систем продемонстрирована эффективность применения предложенного критерия.