Testbench calibration technique for testing attitude determination algorithms by video processing

Работа посвящена задаче определения ориентации объекта с помощью обработки изображений. Для ее решения реализован двухэтапный подход. На первом этапе определяется матрица поворота через модель измерения, которая адаптирована для использования кватернионов. На втором этапе выполняется коррекция кватерниона ориентации с помощью метода наименьших квадратов.
Результаты экспериментальных исследований показали, что иcпользование модели измерения камеры и итеративного процесса позволяет определить кватернион ориентации с хорошей точностью.