Kalman filter application for the angular motion estimation by video processing

Работа посвящена задаче оценки ориентации объекта и его угловой скорости с помощью обработки видеоизображения. Для этого используется расширенный фильтр Калмана (РФК), где измерениями являются координаты точек изображения.
Результаты экспериментальных исследований показали, что при использовании модели измерения и РФК удается значительно улучшить оценку угловой скорости, в то время как, оценка кватерниона не улучшается по сравнению с локальными методами.