Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндров

Представлен метод преодоления шестиногим роботом (ШР) препятствия в виде штабеля из трех цилиндров разного радиуса, два из которых лежат на горизонтальной плоскости, а третий цилиндр лежит сверху на указанных двух. На цилиндры действуют сила тяжести, сухое трение и трение качения. Найдены условия равновесия системы под действием внешней силы, возникающей из-за опоры ШР на систему цилиндров. С привлечением средств компьютерного моделирования разработан алгоритм преодоления штабеля, не разрушающего структуру препятствия. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.