Колесо без обода

В работе высказана гипотеза о том, что двуногая ходьба является процессом автоколебаний по части переменных. Рассмотрена простейшая модель двуногой ходьбы – движение колеса без обода (колеса с ногами). В нелинейной постановке аналитически исследована динамика его плоского движения вниз по наклонной плоскости. Показано, что возможны различные режимы движения колеса без обода, наиболее интересным из которых является существование устойчивого периодического решения (автоколебаний).