Планирование заданий в бортовой вычислительной системе

Рассматривается проблема рационального распределения ресурсов в бортовой вычислительной системе робототехнического комплекса. В качестве первого шага анализируется возможность использования алгоритмов онлайн планирования без вытеснения для распределенных систем - алгоритма кругового обслуживания (Round Robin). На примере решения задачи сегментации видеопотока демонстрируются особенности обработки задач для систем технического зрения реального времени. Решается проблема межузловой синхронизации данных с датчиков. Учитывается такая особенность бортовых ресурсов робототехнических комплексов, как необходимость использования связующего программного обеспечения в виде Robot Operating System. Для разработки планировщика задач, используется язык программирования C++ и фреймворк ROS2, обеспечивающий асинхронное сетевое взаимодействие. Строится модель планирования и программное обеспечение, реализующее эту модель, для выполнения задач в распределенной среде, с целью управления обработкой видеопотоков в системе технического зрения.