Построение движений робота-снейкбордиста

Исследована задача о построении движений робота-снейкбордиста, включающего снейкборд и установленный на нем маховик, способный совершать управляемое вращение относительно кроссбара снейкборда. Указано программное управление осями колес для обеспечения заданной трассы движения произвольной точки кроссбара. Построено управление угловым ускорением маховика снейкборда, обеспечивающее требуемый режим изменения скорости центра кроссбара. Решена задача о максимальном разгоне кроссбара на траектории типа «восьмерка».