Система одновременного картирования, локализации и исследования неизвестной местности по видеопотоку

В работе рассматривается проблема навигации мобильных робототехнических систем в неизвестной местности в условиях ограничения на тип используемых датчиков (единственная камера). Предлагается программный комплекс для решения следующих навигационных задач: одновременное картирование и локализация по видеопотоку единственной камеры, исследование неизвестной местности. Описываются отдельные компоненты комплекса, а также его общая архитектура. Проводятся экспериментальные исследования как в симуляции, так и на реальной робототехнической системе (малом колесном роботе).