SLAM-метод навигации внутри помещений на основе определения местоположения маяков Bluetooth

Разрабатываемый SLAM-метод навигации внутри помещений на основе определения местоположения маяков Bluetooth обеспечивает навигацию пользователя внутри помещения и одновременно с этим позволяет строить карты радиосигналов и наносить на карту помещения маяки Bluetooth. Навигация пользователя внутри помещения обеспечивается с помощью комбинации методов мультилатерации, радиоотпечатков и метода счисления координат на основе встроенных датчиков смартфона. Для решения задачи определения местоположения маяка Bluetooth используется алгоритм Random forest, использующий в качестве обучающей выборки уровни сигналов, углы поворота пользователя и расстояние до маяка Bluetooth. На основе полученных карт радиосигналов и местоположений маяков Bluetooth происходит оценка геометрических параметров помещения. Данный метод позволяет обойтись без трудоёмкой процедуры предварительной настройки оборудования для навигации внутри помещений.