Исследование работы системы управления гребного электропривода автономных подводных аппаратов

В статье рассмотрена реализация управления системой “гребной электродвигатель постоянного тока – двунаправленного неизолированного преобразователя постоянного напряжения” в составе автономного необитаемого подводного аппарата. Приведен выбор регулятора частоты вращения, регулятора тока, ограничителя напряжения и задатчика интенсивности, построена двухконтурная система управления. Для регулирования частоты вращения двигателя использован параметрический регулятор. С использованием математического пакета Matlab/Simulink система автоматического регулирования частоты вращения была апробирована и получены показатели качества в различных режимах работы, составлены карты настроек регулятора. На основании анализа работы системы были устранены броски напряжения при переходе с одной скорости на другую, было уменьшено перерегулирование и время переходного процесса за счет параметрической коррекции. Приведено описание лабораторного стенда по исследованию системы управления. Результаты эксперимента подтверждают высокие показатели качества разработанной двухконтурной системы управления гребного электропривода.