Параметры и алгоритмы управления динамическим механическим движением многозвенных робототехнических систем

В данной работе приведен обзор существующих методов, применяемых в современной робототехнике для обеспечения управления динамическим движением многозвенных роботов. Рассмотрена модель представления многозвенных систем твердых тел, которая необходима для реализации группы алгоритмов по управлению динамическим механическим движением. Описаны рекурсивный алгоритм Ньютона-Эйлера, алгоритм составного твердого тела и алгоритм шарнирносочлененного тела. Совместное использование данных алгоритмов позволяет обеспечить полноценное управление динамикой движения многозвенных робототехнических средств. Рассматриваются вопросы эффективности и точности данных алгоритмов. Описывается подход к измерению эффективности алгоритмов динамики твердых тел, представлены соответствующие таблицы и графики, характеризующие эффективность нескольких версий основных алгоритмов, используемых для кинематических цепей.