Разработка матрицы датчиков давления тактильного сенсора для робототехнических систем

В данной статье описывается процесс разработки тактильного сенсора для робототехнических систем, представляющего собой матрицу датчиков давления. Подобные сенсоры необходимы для реализации в робототехнических манипуляторах отслеживания прикосновений и степени давления на перемещаемые объекты. Для реализации датчика давления использовались аналоговые датчики Холла (датчики магнитного поля) и постоянные магниты, установленные в упругой матрице. Сенсор состоит из матрицы датчиков магнитного поля, расположенных достаточно близко друг к другу, что позволит определять некоторые параметры формы исследуемого объекта. В работе приведены схема подключения датчиков тактильного сенсора, результаты исследований зависимости выходного сигнала от степени давления на сенсоре и алгоритмы работы программы по опросу и визуализации данных с матрицы датчиков. Применение подобного тактильного сенсора при использовании интеллектуальной обработки данных позволит определять форму и свойства изучаемого объекта.