Разработка программной модели системы управления роботом-комбайном

В статье рассматривается задача разработки программной модели системы управления роботом-комбайном. Объектом исследования является аппаратно-программный комплекс для сканирования посадок и адаптивного управления роботом-комбайном. Решение задачи управления базируется на применении распределенной адаптивной обучающейся автоматической системы МУРКА. С целью реализации кроссплатформенности и высокопроизводительности разрабатываемого программного обеспечения были использованы библиотеки Qt, Boost, OpenMP, CUDA. Реализация программной имитационный среды основывается на движке Unity 3d и позволяет с высокой степенью детализации моделировать окружающую среду, в которой действует робот и которую он наблюдает посредством стереоскопического (бинокулярного) зрения. Имитационная среда позволяет предобучать системы распознавания, принятия решений и управления, что существенно сокращает стоимость разработки и внедрения программного обеспечения. Разработанная программная модель позволяет решать задачи постановки миссии, контроля процесса выполнения и оперативной корректировки, взаимодействия с подсистемами высокоуровневого интерфейса, выполнения ситуативного анализа, синтеза плана действий. Приводятся описание модуля диагностики, который предоставляет доступ к сенсорным системам робота, и результаты испытания модуля зрения, который основывается на измерении цветотемпературных характеристик рассеянного огурцами и лиственной массой посадок света.