Аннотация:
На сегодняшний день существует большое количество задач, которые не могут быть выполнены одиночным беспилотным летательным аппаратом. В таком случае использование группы
беспилотных летательных аппаратов является хорошим решением. К таким задачам относятся: картографирование местности, работа в местах техногенных или природных катастроф,
мониторинг и обработка сельскохозяйственных угодий, исследование в реальном режиме времени труднодоступных районов. В условиях мегаполиса группа летательных аппаратов может
быть использована для создания панорамных видов и отслеживания динамики транспортных
пробок. Группа беспилотных летательных аппаратов может быть использована также для
экспресс-перевозки грузов, разведки полезных ископаемых.
В предлагаемой работе рассмотрена проблема совместного движения нескольких беспилотных летательных аппаратов на основе жестких связей. Для решения поставленной задачи использован метод линейно-квадратичного регулирования. Авторами моделируется движение
группы беспилотников, для чего используется метод ведущий – ведомый, а также метод управления с линейно-квадратичным регулированием. Разработанный алгоритм выполняет задачу построения оптимальной системы управления жестко связанной группы квадрокоптеров.
В работе построена математическая модель системы квадрокоптеров с жесткой связью. На графиках представлены результаты моделирования системы жестко связанных квадрокоптеров.
Ключевые слова:беспилотный летательный аппарат, линейно-квадратичное регулирование, квадрокоптер, углы Эйлера, подвижная система координат, момент инерции.