Имитационная модель интеллектуальной системы управления схватом сельскохозяйственного манипулятора на основе обучения мультиагентных нейрокогнитивных архитектур

Проблема повышения эффективности производства и уборки плодоовощной и ягодной продукции привела к необходимости разработки технологий безлюдной уборки плодоовощной продукции. Важнейшей задачей при проектировании сельскохозяйственного робота является задача автоматического неповреждающего отделения продукции от посадок сочноплодовых культур. В работе представлен прототип антропомимитического манипулятора, который спроектирован в виде руки человека. Разработана имитационная модель интеллектуальной системы управления схватом сельскохозяйственного антропомимитического манипулятора. Система управления представляет собой распределенную адаптивную обучающуюся автоматическую систему (интеллектуальный агент) на основе мультиагентной нейрокогнитивной архитектуры. Представлен процесс приобретения интеллектуальным агентом знаний, необходимых для исследования системы «манипулятор робота – объект воздействия», в частности, процесс установки и отслеживания угла поворота сочленения пальцев схвата, а также контроль натяжения тросов и нагрузки двигателей по данным с сенсорной системы сельскохозяйственного робота.
Результаты данного исследования могут быть применены для разработки систем управления манипулятором автономных роботов и робототехнических комплексов сельскохозяйственного назначения.