Аннотация:
В работе рассматриваются некоторые аспекты создания системы причаливания автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) повышенной точности. Показано, что существующие сегодня системы причаливания АНПА крайне неэффективны. Отмечено, что такие
системы сложны, дороги в эксплуатации, обладают низкой точностью позиционирования, которая варьируется и составляет от 1-2 м (в традиционных решениях) до нескольких десятков
сантиметров (в продвинутых решениях). Показано, что большинство систем позиционирования
имеют существенный недостаток – наличие «мертвой зоны», которая может достигать нескольких метров, что является непреодолимым препятствием и не позволяет использовать такие системы для осуществления операции причаливания АНПА на финальной стадии.
В работе предлагается решить задачу прецизионного позиционирования АНПА в локальной
системе координат, при этом точность измерения дальностей между реперными точками
АНПА и реперными точками терминала причаливания (дока) будет на три порядка выше, чем
точность определения дальностей существующими системами, и может составлять единицы
миллиметров. При этом «мертвая зона» системы причаливания будет отсутствовать. Измерение расстояний может осуществляться вплоть до полного контакта АНПА с причальным терминалом. На финальной стадии причаливания точность измерения расстояний может достигать долей миллиметра и даже меньше. Процесс причаливания и швартовки АНПА может происходить в полностью автоматическом режиме. Состояние водной среды, в которой находится
АНПА (температура, давление, взвешенные и растворенные составляющие и пр.), не будет
иметь значения.
Для достижения поставленной цели предлагается использовать принципиально новый, запатентованный подход к проблеме, заключающийся в том, что при осуществлении операции позиционирования используют одновременно два принципиально различных процесса распространения волновых колебаний низкой частоты: один – акустический, другой – электромагнитный. При
этом принимаемые электромагнитные колебания используют в качестве опорного сигнала для
принимаемых акустических колебаний. Таким образом, удается построить фазовую радиотехническую систему, которая, собственно, и обеспечивает решение задачи позиционирования
АНПА с высокой точностью.