Применение микрокурсовертикали в системах позиционирования и управления автономными объектами

В статье рассмотрены некоторые возможности построения траекторного управления автономного робота для океанологической техники. Приведены архитектура и алгоритмическое обеспечение системы навигации. Навигационная система выполнена на основе слабосвязанного комплексирования информации от микромеханических инерциальных датчиков, приемника спутниковой навигационной системы и векторного магнитометра. Для траекторного управления роботом применена система управления, учитывающая характер движения плавающего робота, обусловленный формой его корпуса и конструктивными особенностями приводных двигателей.