Синтез алгоритма оптимального по быстродействию траекторного управления манипуляционными роботами

В статье предлагаются алгоритмы оптимального и квазиоптимального по быстродействию траекторного управления манипуляционными роботами. Представленные алгоритмы позволяют осуществлять движение рабочего органа манипулятора вдоль заданных траекторий с максимально возможной скоростью, учитывая при этом ограничения на фазовые переменные и управления. Приведены результаты моделирования для двухзвенного манипуляционного робота, подтверждающие корректность и эффективность предлагаемых решений.