RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН // Архив

Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2023, выпуск 6, страницы 21–32 (Mi izkab716)

Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами

Подход к распределению работ в коллаборативной робототехнической системе с учетом модели рабочего пространства и динамического переназначения исполнителей

Р. Р. Галин, С. Б. Галина, М. В. Мамченко

Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, 117997, Россия, Москва, ул. Профсоюзная, 65

Аннотация: В работе сформирован ряд предложений по совершенствованию разработанного алгоритма для распределения работ в коллаборативной робототехнической системе (КРТС) и назначения участников КРТС на выполнение операций технологического процесса. Реализован учет пространственной модели рабочего пространства (размещения рабочих мест), изменения объекта воздействия (изделия) и использования дополнительных ресурсов, случайного поведения и ошибок людей, накопления усталости и снижения эффективности их работы со временем, а также динамического переназначения участников КРТС на выполнение операции в случае внезапного выхода из строя кобота или потери трудоспособности человеком. Также предложен модифицированный алгоритм минимизации целевой функции (решения оптимизационной задачи) на этапе подбора состава и назначения исполнителей на выполнение операции, учитывающий значения эффективности доступных участников КРТС и минимизирующий их состав.

Ключевые слова: коллаборативная робототехническая система, человеко-машинное взаимодействие, распределение работ, операция, технологический процесс

УДК: 004.5+004.021

MSC: Primary 93C85; Secondary 65K10

Поступила в редакцию: 27.11.2023
Исправленный вариант: 29.11.2023
Принята в печать: 04.12.2023

DOI: 10.35330/1991-6639-2023-6-116-21-32



Реферативные базы данных:


© МИАН, 2024