RUS  ENG
Полная версия
ЖУРНАЛЫ // Journal of Computational and Engineering Mathematics // Архив

J. Comp. Eng. Math., 2016, том 3, выпуск 2, страницы 14–24 (Mi jcem59)

Эта публикация цитируется в 2 статьях

Engineering Mathematics

Dispatching of robotic control programs

[Диспетчеризация в программах управления мобильными роботами]

E. V. Larkina, V. V. Kotova, A. N. Ivutina, A. N. Privalovb

a Tula State University, Tula, Russian Federation
b Tula State Pedagogical University, Tula, Russian Federation

Аннотация: Рассматривается проблема выбора дисциплины диспетчеризации для случая, когда управляющие программы объединены в одной многоконтурной системе управления. Показано, что задача управления такой системой может быть сведена к проблеме оценки состояний робота и контроллера. В многоконтурной системе управления временные интервалы нахождения робота в любом из состояний зависят от временной сложности алгоритма управления и дисциплины диспетчеризации. Исследованы две наиболее простых и наиболее распространенных схемы диспетчеризации: циклическая и квазистохастическая. Для исследуемых дисциплин диспетчеризации с применением полумарковских процессов разработаны модели функционирования управляющих программ. Получены математические соотношения для определения времени возврата к любому состоянию полумарковского процесса и времени между переключениями. Полученные параметры необходимы для выбора эффективных режимов обработки данных при роботизированном управлении.

Ключевые слова: робот, многоконтурная система управления, обработка данных, дисциплина диспетчеризации, циклическая, квазистохастическая, полумарковский процесс, время возврата, время между переключениями.

УДК: 004.942

MSC: 93A30

Поступила в редакцию: 07.06.2016

Язык публикации: английский

DOI: 10.14529/jcem1602002



Реферативные базы данных:


© МИАН, 2024