Моделирование влияния внешних воздействий на процесс автоматизированной посадки БпЛА-квадрокоптера на подвижную платформу с использованием технического зрения

В данной статье проводится описание серии экспериментов в симуляционной среде Gazebo, направленных на исследование влияния внешних погодных условий на автоматическую посадку беспилотного летательного аппарата (БпЛА) на движущуюся платформу с использованием компьютерного зрения и разработанной ранее системы управления, основанной на ПИД и полиномиальных регуляторах. В рамках исследования разработаны методы моделирования внешних погодных условий, и проведены тесты посадки с имитацией таких погодных условий, как ветер, освещенность, туман и осадки, включая их комбинации. Во всех экспериментах была достигнута успешная посадка на платформу, в ходе экспериментов измерялось время посадки и ее точность. Проведенный графический и статистический анализ полученных результатов выявил влияние освещенности, осадков и ветра на время посадки БпЛА, а введение ветра в симуляцию при любых других внешних условиях привело к наиболее значительному увеличению времени посадки. При этом в ходе исследования не удалось выявить системного негативного влияния внешних условий на точность посадки. Полученные результаты представляют ценную информацию для дальнейшего совершенствования систем автономной автоматической посадки БпЛА без использования спутниковых систем навигации.