Минимаксные методы синтеза динамических систем

Рассматриваются минимаксные модели синтеза (оптимизации параметров) динамических систем, поведение которых описывается обыкновенными дифференциальными уравнениями. Такие модели встречаются во многих областях техники и, в частности, при проектировании робототехнических систем. Исследуется сходимость и помехоустойчивость метода проекции стохастического обобщенного градиента с программным выбором шага для решения минимаксных задач синтеза со связанными переменными. Предлагается общая конструкция для аппроксимации псевдоградиентного отображения функции связанного максимума. Описываются результаты численного эксперимента по проверке практической сходимости предложенного метода синтеза в задаче оптимизации параметров исполнительного механизма манипуляционного робота с тремя степенями подвижности.