Использование структурных мутаций в объектно-ориентированных математических моделях манипуляционных систем роботов

Рассмотрено использование метода целенаправленных структурных мутаций математических моделей. Метод позволяет создавать приближённые модели манипуляционных систем роботов путём модификации их объектно-ориентированных математических моделей. Манипуляционные системы рассматриваются как непрерывно-детерминированные системы, описываемые системами алгебраических и обыкновенных дифференциальных уравнений. Реализация данного метода основывается на возможностях предоставляемых методом визуального конструирования объектных схем математических моделей. Модификации объектных схем проводятся путём замены выбранных в них частей на альтернативные этим частям объекты. Применение метода структурных мутаций позволяет компенсировать влияние случайных факторов, не учитываемых исходной математической моделью, полученной аналитическим способом.