Обход конечным автоматом с четырьмя камнями $k$-мерного пространства за полиномиальное время

В работе описана система “лабиринт-робот”, действующая на основе некоторого конечного автомата. Предложен алгоритм обхода пространства $\mathbb{Z}^k$ для любого $k$ роботом с четырьмя камнями, причем время посещения точки полиномиально по координатам этой точки. Обсуждаются оценки оптимального числа камней.